1 １．はじめに 交差点は交差する交通流交錯（分岐と合流）のところで、車両行進衝突集中の場所です。しかし、交差点は道路交通にとって、特に都市道路交通にとって不可欠な部分です。道路交通信号は交差点に従って生じるインフラで、交差交通流の衝突を防止とともに、交通の安全と円滑化を追求することである。日々見える、赤、青、黄色が交替点灯すると交通を制御する単純な装置であるが、その制御の最適化という問題はかなり奥が深い（越 正毅, 1989）。 時代の変化が激しく、先進技術が現有交通管理システムにどんな利便を注入するが、様々な研究課題が生じられている。信号制御システムにも、「新たな技術に基づいてどんな変革が可能ですか？」ということは、最近多くの研究者注目している課題となっている。自動認知技術と情報システムの発展に伴って、交差点で待っている車の数と種類が検知可能になった。そういう情報をベースとした交通信号制御の最適化が新たな課題になっている。 図1-1 未来クネクティッド交差点のイメージ 各車群の長さの獲得方法によって、信号制御最適化計算モデルとアルゴリズムが違う。現在の車群情報獲得技術の正確度は90%未満に止まり、単純にその情報をベースとした開発では、信号制御最適化モデルとアルゴリズムの効果評価が難しい。さらに、サイクルと各現示時間の計算モデルとアルゴリズムは十分だと言い難しい。例えば、Santhosh et al.(2019)は、カメラによって車群情報を取得し、交差点車両流出量最大化
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