豊田市における自動運転関連技術の社会実装を支援する基礎的研究
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8(2)区間別の後続車両の追従行動 区間ごとの追従行動の実態を分析した結果を示す。 はみ出し禁止の規制区間である区間2においても、3回の追い越しが発生している[図中①]。はみ出し禁止の規制がない区間3では18回の追い越しが発生している[図中②]。 区間1で追い越しが起きていないのは、はみ出し禁止の規制があることに加えて、断続的に対向車がやってくることや、信号密度が高いことなどが関係していると考えられる。 区間3では、1度に4台の車が自動運転車両を追い越すことが4回、2台が1回あった。 区間1から2にかけて追従する車両の平均追従時間は4分を超える[図中③]。 追従時間は最大7分、1分未満が65%、1~2分が25%、4分以上が10%だった[図中④]。 41183311205200051015202530351分未満2分未満3分未満4分未満5分未満6分未満7分未満8分未満頻度(回)追従終了区間3追従終了区間2追従終了区間1追従終了行動追い越し後続車信号停止自車の右左折沿道施設へ流出交差点で流出全体追従開始区間追従終了区間回数平均追従時間回数平均追従時間回数平均追従時間回数平均追従時間回数平均追従時間回数平均追従時間(回)(分)(回)(分)(回)(分)(回)(分)(回)(分)(回)(分)1100.000.000.012.350.660.8225.921.525.214.900.074.32210.500.060.700.020.590.633180.500.080.700.010.2270.5総計0211.021.5161.323.680.5491.1①②③④153281218810510152025追越し後続車信号停止自車の右左折沿道へ流出交差点で流出頻度(回)追従終了区間3追従終了区間2追従終了区間1①② 図3-4 区間別追従行動 (上:追従終了行動回数・時間、下左:追従終了時行動別回数、右:追従時間別回数) 図3-5 追い越しする車両(はみ出し禁止区間)

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